Во время занятий йогой Айенгара главное внимание уделяется правильному положению человеческого тела. При этом учение направлено на максимальное раскрепощение и расслабление в каждой позе. Но для этого все упражнения должны выполняться без дрожи в мышцах и всяческого напряжения.
Добиться же этого, по мнению автора, можно при соблюдении простых правил, которые он и описал в книге «Пояснения йоги». В ней он не только детально рассказал о тонкостях каждого упражнения, но и предложил несколько вариантов выполнений для каждой асаны. Примечательно, что каждая из вариаций имеет свою степень сложности и рассчитана на разные виды подготовки ученика.
В отличие от других видов йоги, Айенгара позволяет заниматься как начинающим ученикам, так и тем, у кого уже есть определенный опыт.